성교는 성숙한 이성이 성적 관계를 갖는 것을 말하는데 이 때의 성적 관계는 주로 성교를 의미한다. 넒은 의미에서의 성관계는 애무행위까지 포함하지만 성교를 할 때에는 좁은의미로서 사용하는데 남성의 발기된 음경을 여성의 질 속에 삽입하여 율동적인 동작을 취하다가 절정기에 이르러 사정하는 행위를 성교라고 말한다.

정상적인 성교는 몇 가지 조건이 충족되어야 한다.

첫째, 두 사람의 관계가 사회적으로 인정이 되는 떳떳한 관계여야 한다.

둘째, 성교하는 당사자들이 신체적으로 정신적으로 성숙해 있어서 자신의 행동에 서로 책음을질 수 있어야 한다.

셋째, 사정과 절정감을 통해 서로가 만족할 수 있어야 한다. 그리고 성폭행은 절대로 성관계로 인정할 수 없다.

오르가즘은 남성과 여성이 성적 흥분기에 이어 최절정감을 느끼는 것으로, 전신의 근육이 긴장되면서 음경과 음핵, 질 등이 율동적으로 수축하게 되는 것을 말한다.

대체로 전신반응으로서 보통 1회에 3~4초에서 7~8초간 수회 지속된다.

여성이 느끼는 오르가즘은 반드시 똑같은 것이 아니어서 성교, 오럴섹스, 자위, 유방자극, 음핵 자극 등에 따라 각양각색으로 나타나는데 비해 남성이 느끼는 오르가즘은 대부분 음경이 질벽이나 항문점막과 마찰하거나, 자위에 의해서만 나타난다. 이것이 여성과 남성이 느끼는 오르가즘의 다른 점이라고 할 수 있다.

여성이 오르가즘에 이르는 과정은 대체로 4단계로 나눈다. 1단계는 흥분단계로 질 속이 습윤해져서 미끈미끈해지고 유방의 젖꼭지가 꼿꼿이 일어선다. 2단계는 강한 흥분이 지속되는 고조단계로서 차츰 숨이 가빠지고 근육의 긴장이 강해지면서 질 주위의 조직이 부풀어 오른다.

음핵도 딱딱하게 일어서며 소음순의 색깔이 선홍색에 이어 짙은 빨간색으로 변한다.

3단계는 오르가즘 단계로 질의 근육이 율동적으로 강하게 수축하면서 페니스를 꽉 조이게 된다. 4단계는 해소되는 과정으로 몸 전체가 다시 오르가즘 전 단계로 회복되는 것이다.

여성의 경우 성교시 오르가즘을 여러 번 경험하는 사람도 있다. 여성의 성감대는 여러군데 인데 그 중에서도 그뢴베르크점(질구로부터 질 전벽 안쪽으로 5cm되는 조직)을 자극하면 오르가즘을 쉽게 경험할 수 있다는 증거가 있다.

남성이 오르가즘에 이르는 과정은 우선 음경의 발기에서부터 시작된다. 음경의 발기는 일종의 반사작용으로, 음경과 기타 성감대가 왕복운동에 의해서 자극되면 이 자극을 통해 발기가 일어난다. 또는 에로틱한 그림이나 광경을 보는 것만으로도 성적으로 흥분해 발기되기도 한다.

남성의 오르가즘의 과정 역시 여성의 오르가즘과 비슷한 단계를 거친다.

흥분단계에서는 음경 자체가 극도로 충혈되면서 커지기 때문에 선홍색이 거희 핏빛으로 변색되며 음낭도 두꺼워지면서 몸 쪽으로 들러붙고 정삭도 짧아지면서 정소를 위로 끌어올린다.

고조단계가 디면 성적흥분이 더욱 커져서 가정되기 전에 먼저 쿠페스선 분비물이 배설되는데, 이 점액 속에 정자가 포함되어 있어 여성이 임신될 수도 있다. 마지막 해소단계가 되면 남성의 몸은 다시 흥분해 상승됐던 체온이 하강하면서 평상상태로 회복된 다음, 당분간 발기되지 않는 절대 무 반응기에 돌입하게 되는 것이 보통이다.